Był najbardziej znanym członkiem rodu malarzy flamandzkich. Malarzami byli także jego ojciec – David Teniers I (starszy) (1582-1649), stryj – Julien Teniers I (1572-1615), teść – Jan Breughel Aksamitny (1568-1625), siostrzeniec – Jan van Kessel St. (1626-1679), trzej bracia – Julien Teniers II (1616-1649), Abraham Teniers (1629-1670) i Theodoor Teniers (1619-1697) oraz syn – David Teniers III (1638-85). W 1637 ożenił się z Anne Brueghel, córką Jana Brueghla Aksamitnego. W 1650 przeniósł się do Brukseli. Od 1647 pełnił funkcję kustosza galerii arcyksięcia Leopolda Wilhelma, regenta Niderlandów, znanego kolekcjonera dzieł sztuki. W 1651 został malarzem dworskim. Skopiował wtedy, z myślą o reprodukcjach graficznych, w zmniejszonej skali, 244 obrazy z galerii arcyksięcia w pałacu Coudenberg. Katalog z rycinami Theatrum pictorum Davidis Teniers Antwerpiensis wydano w 1660. Po wyjeździe arcyksięcia do Wiednia w 1651 został malarzem dworskim u jego następcy, Don Juana syna Filipa IV Habsburga.Wkrótce po śmierci swej pierwszej żony, w 1656 poślubił Isabellę de Fren, córkę sekretarza Rady Brabancji. Teniers z własnej inicjatywy założył Akademię Sztuk Pięknych w Antwerpii. W 26 stycznia 1663 akademia została uznana przez króla, natomiast Teniers został jej pierwszym dyrektorem.
 
Był artystą bardzo płodnym i wszechstronnym. Pozostawił ok. 2000 obrazów (wliczając w to kopie, repliki i naśladownictwa), przeważnie niewielkich rozmiarów, malowanych na drewnie, płótnie lub miedzi. Malował sceny rodzajowe, religijne, mitologiczne, historyczne, alegoryczne, pejzaże, portrety, martwe natury oraz tzw. singeries – scenki przedstawiające małpy przebrane za ludzi, wyszydzające ludzką głupotę. Główną jego specjalnością były scenki rodzajowe z życia różnych warstw społecznych, głównie wiśniaków, we wnętrzach (kuchnie, gospody, stajnie, wartownie) lub na wolnym powietrzu (kiermasze, festyny, jarmarki, odpusty, gry towarzyskie, wesela).