Artysta plastyk, scenarzysta, krytyk sztuki, reżyser filmów animowanych. Był jednym z twórców polskiej szkoły plakatu. Swoje plakaty, rysunki i grafiki prezentował na wielu wystawach w kraju i za granicą.
Lenica blisko współpracował w pierwszym okresie tworzenia filmów animowanych z Walerianem Borowczykiem. Obaj artyści uznawani są dzisiaj za pionierów surrealistycznego kina absurdu. Jego ojcem był malarz Alfred Lenica.